FT_PI - пропорционально-интегральный регулятор (ПИ-регулятор).
Вид ФБ в редакторе программ языка FBD:
Входы и выходы ФБ:
Название |
Тип |
Описание |
Входы |
||
IN |
REAL |
Входной сигнал (девиация процесса). |
KP |
REAL |
Коэффициент пропорциональной составляющей. По умолчанию вход равен 1. |
KI |
REAL |
Коэффициент интегральной составляющей. По умолчанию вход равен 1. |
ILIM_L |
REAL |
Нижний предел интегратора. По умолчанию вход равен -1E38. |
ILIM_H |
REAL |
Верхний предел интегратора. По умолчанию вход равен +1E38. |
IEN |
BOOL |
Разрешение (TRUE) или приостановка (FALSE) работы интегратора. По умолчанию вход равен TRUE. |
RST |
BOOL |
Реинициализация интегратора. |
Выходы |
||
Y |
REAL |
Выходной сигнал. |
LIM |
BOOL |
TRUE, если значение интегратора достигает границы. |
FT_PI работает по следующей формуле (в качестве интегратора используется ФБ FT_INT (OSCAT)):
Y := KP*IN + FT_INT(IN, KI, IEN, RST, ILIM_L, ILIM_H)
Следующая блок-схема поясняет алгоритм ФБ FT_PI:
Интегратор вычисляет определенный интеграл от входного сигнала IN(t) с момента времени, когда IEN впервые принимает значение TRUE после старта или реинициализации (если IEN:=FALSE после IEN:=TRUE, интегрирование приостанавливается, а выход интегратора сохраняет свое значение, и при последующем возобновлении интегрирования по команде IEN:=TRUE начальное значение интеграла будет равно сохраненному).
Для реинициализации интегратора нужно последовательно выполнить команды RST:=TRUE и RST:=FALSE – после этого начальное значение интеграла равно 0, а интегрирование начнется при IEN:=TRUE.
На вход IN ФБ FT_PI подается выходной сигнал функции CTRL_IN (OSCAT), вычисляющей девиацию процесса. Для ограничения выходного значения регулятора используется ФБ CTRL_OUT (OSCAT).